A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制流
，
立了运动学方。
A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制流，立了运动学方。
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