The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计
简单，运
，特别是对于具有多冗馀度的机器人，
法能够避免奇异解的讨论，提高计
。
The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计简单，运，特别是对于具有多冗馀度的机器人，法能够避免奇异解的讨论，提高计。
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